안녕하세요,

이번 6월 가족과 유럽여행 계획중인데 프랑스(파리인)-스위스-독일(프랑크푸르트 아웃) 루트로 계획중에 있습니다.
이중 프랑스-스위스는 기차를 이용할 생각이며 독일만 렌트카 이용하려 합니다. 독일은 출장으로 몇번 갔었는데 도시와 근처 근교만 잠깐 본것 뿐이지만 자세히 둘러보고 싶은 생각에 렌트카를 생각하게 되었습니다.
스위스에서 프라이부르크는 기차를 이용 이후는 렌트카 일정입니다. 다음과 같은 일정 고려중인데 조언부탁드려도 될런지요?괄호는 옵션으로 시간되면 방문할 예정입니다.

1일차 12:00 프라이부르크 렌트-검은숲(쉴타흐, 프로이덴스타트)-하이델베르크 숙박
2일차 하이델베르크
3일차 로텐부르크-(딩켈스뷜)-펀파크-뉘른베르크
4일차 뉘른베르크
5일차 밤베르크-(뷔르츠부르크)-뤼데스하임
6일차 뤼데스하임-(프랑크푸르트 시내)-FRA공항

9세 딸아이와 가족 여행이라 좀 여유있도록 구성하였습니다만 좋은 일정 있으시면 5~6일 정도 일정으로 추천부탁드립니다.
유럽 가족 여행은 처음이라 숙박이 가장 신경쓰이는데 사실 렌트카를 해서 여행을 다니다 보면 숙박을 예약해 놓을 경우 상당히 부담스러울것 같습니다. 저도 여행시 현지인 생활 방식과 가깝게 하는 바람으로 현지 민박을 선호하긴 하지만 막상 예약을 안하려니 이것 또한 부담이 가네요. 소도시야 그렇다하더라도 하이델베르크나 뉘른베르크 같은 관광지에서도 현지 민박을 예약없이 구할 수 있을까요?
일정및 루트와 더불어 노하우 전수 부탁드립니다.